该阿格（Updog技术组）在优步塑造了无人驾驶运输的未来。今年早些时候，数据可视化团队- 它的用途可视化有关探索，检验，调试和阐述数据与ATG合作，以改善其自动驾驶车辆（汽车和卡车）如何解释和察觉世界周围的世界。
利用一些最新的基于web的可视化技术，ATG可视化团队构建了一个平台，使ATG的工程师和操作人员能够快速检查、调试和探索从离线和在线测试中收集到的信息。这对于确保使用该技术的用户快速理解问题、快速迭代并在不断发展的用例范围内提高生产力是至关重要的。此外，还需要一种更简单的视觉语言和用户体验设计，将所有详细的技术信息传达给操作员和工程师。
在本文中，我们描述了我们的数据可视化团队如何构建此平台，并探讨将复杂和多样化的数据集结合到可重用和性能Web组件中的挑战。
选择网络
周围有许多有趣的讨论，为什么网络可能是建立自动驾驶汽车可视化平台的正确平台。我们转向网站原因如下：
- 快速迭代周期。在Web上，它很快且易于开发和逐步部署功能。如果用户想要最新版本的产品，则只需刷新浏览器的页面，而不是下载和安装新应用程序。
- 灵活性和shareability。由于Web是硬件 - 不可知的，任何人，任何地方都能够使用任何操作系统在平台上工作 - 实际上，浏览器成为操作系统。将此系统迁移到网络桥接任何团队范围的操作系统划分，并开辟了在匹兹堡划分ATG总部超越的团队的可能性。在网上，报告和诊断事件只是一个网址点击即可。
- 合作和定制。作为一项快速发展的技术，自动驾驶汽车从未停止产生新的数据集、指标或用例。总是会添加新的服务和端点。ATG的每个团队都有独特的可视化和数据生成需求。因此，他们需要能够定制自己的体验。HTML5和JavaScript是经过测试的可信工具，可以动态创建自定义UI，并且很容易集成到其他基础设施和任务管理系统中。
单位各种数据源
为了理解自动驾驶汽车所做的决策，需要大量的数据来重建旅行前后的环境。这包括预处理的映射和运行时生成的车辆日志。
地图描述了城市道路的连通性和限制条件。除了优步专利的基于web的地图之外，自动驾驶汽车地图还包含更多细节。例如，对地面、车道边界和类型、转弯和速度限制、人行横道的高分辨率扫描——基本上是任何其他相关的地图信息。
车辆日志描述车辆正在做什么，它看到了什么，以及它如何行动。算法的三个关键阶段基于传感器数据运行:感知(测量)、预测(预测)和运动规划(行动)。为了成功运行，飞行器必须能够感知通过传感器观察周围的活动。根据这些信息，它可以预测这些物体在不久的将来会在哪里，这将提供足够的信息适当计划它的下一步行动(想想:换车道或在停车标志前停车)。
使用我们的自动驾驶工程师，我们尝试并正式化了一个视觉隐喻系统来代表复杂的数据。该系统为汽车，地面图像，车道标记和标志等环境元素提供了现实的表示，使操作员和工程师能够锚定他们对车辆的环境的理解。
为了帮助工程师偷看未来的替代决策或时间切片，该系统还提供了算法生成的信息的抽象表示，例如对象分类，预测，规划和和超前通过颜色和几何编码的方式。
将这些数据源融入一个统一视图的最大挑战之一是处理不同的地理空间坐标。不同的服务提供使用不同坐标系的模型：有些在纬度/经度中，有些通用横墨卡托坐标系（UTM），一些相对于绝对世界位置，其他人还有相对于车辆的位置和方向。此外，通过在播放中，通过多次尝试，在播放期间以高频更新所有位置。要高效地转换这些坐标并准确地投影它们，我们将重型举起至我们的GPU。
使用WebGL渲染性能3D场景
优步的可视化团队维护基于Web的大规模数据可视化的套件套件，包括react-map-gl和deck.gl。这些框架利用浏览器中的GPU容量以高帧速率显示数百万几何形状。如果可视化被解释为从“比特”（数据结构）到“像素”（图形）的映射 - 对数百万输入上的相同变换 - GPU自然是理想的场地，因为它被设计为执行相同的场所任务并行反复。
最终，性能是这种合作的确定性成功因素。ATG工程师和车辆操作员需要实时运行车辆，并平滑地操纵相机并在场景中选择对象。这是我们高级DECK.GL数据可视化框架的位置。
deck的最新版本。gl提供了大量的性能优化和图形特性，这些特性都是由我们与ATG一起工作时产生的用例驱动的。每一层都在甲板上。gl上下文将数据源渲染成给定的外观，网格(地面和汽车)、路径(车道和轨迹)、挤压多边形(道路上的其他对象)或点云(没有当前语义含义的3D对象)。每个图层也可以指定它们自己的坐标系统，同时共享相同的相机视图。一个典型的日志片段以每秒30-50帧的速度呈现60-100层。
下一个步骤
鉴于ATG的发展速度快，拥有优步自动驾驶工程师的合适产品是我们增长的关键。我们很高兴与无人驾驶车辆建立运输的未来;你在船上吗？
如果你对绘制自动驾驶技术感兴趣，可以考虑申请一个角色在优步数据可视化团队上。
陈晓吉(音译)是优步数据可视化团队的软件工程师。
