摘要
在本文中，我们展示了高清(HD)地图提供了强大的先验，可以提高现代3D物体探测器的性能和鲁棒性。为了实现这一目标，我们设计了一个单级检测器，从高清地图中提取几何和语义特征。由于地图可能不是到处都有，我们还提出了一个地图预测模块，可以从原始激光雷达数据中动态估计地图。我们在KITTI[1]以及包含100万帧的大规模3D检测基准上进行了广泛的实验，并表明所提出的地图感知检测器在映射和未映射场景中始终优于最先进的技术。重要的是，整个框架以每秒20帧的速度运行。
作者
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考2018
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超级ATG
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