摘要
在本文中，我们提出了一种新的三维目标探测器，可以利用激光雷达和相机执行非常精确的定位。为了实现这一目标，我们设计了一个端到端可学习的体系结构，利用连续卷积来融合不同分辨率的图像和激光雷达特征地图。我们提出的连续融合层既编码离散状态的图像特征，又编码连续的几何信息。这使得我们能够设计一种新颖、可靠、高效的基于多传感器的端到端可学习的三维目标检测器。我们在KITTI和大型三维物体检测基准上的实验评估显示，与现有技术相比，有了显著的改进。
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