摘要
在本文中，我们提出了一个实时的，校准无关的，有效的自动驾驶汽车定位系统。我们的方法学习将在线激光雷达扫描和强度图嵌入到联合深度嵌入空间中。然后通过嵌入之间的高效卷积匹配进行定位。我们的整个系统可以在15Hz的实时工作，同时在不同的激光雷达传感器和环境中实现厘米级的精度。我们的实验说明了所提出的方法在由超过4000公里的驾驶组成的大规模数据集上的性能。
作者
Ioan Andrei Bârsan，神龙王，波克罗夫斯基安德烈，拉奎尔Urtasun
会议
考2018
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超级ATG
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